# @foxglove/ros1 中文文档

规范地址：https://npmcn.com/package/%40foxglove/ros1/

版本：3\.0\.1
npm 元数据更新时间：2025-10-13T18:20:41.729Z
中文译文更新时间：2026-11-15T10:40:53.612Z
软件包许可：MIT

本文由上游 README 翻译，可能存在偏差，请结合原文核对 API、命令与配置。版权与许可归原作者所有。

原始 npm 页面：https://www.npmjs.com/package/%40foxglove/ros1
原文对照：https://npmcn.com/package/%40foxglove/ros1/?lang=original
项目主页：https://github.com/foxglove/ros-typescript
源码仓库：https://github.com/foxglove/ros-typescript

## 关键信息（来自 npm 元数据）

- 包体积（解压后）：448 kB，215 个文件
- 模块格式：CommonJS
- TypeScript 类型：包内自带
- Node.js 要求：\>= 14
- 运行依赖：6 个
- 首次发布：2021-07-15T20:08:18.363Z
- 最新版本发布：2025-10-13T18:20:41.059Z
- 近 30 天下载量：115797（2026-10-16 至 2026-11-14，npm 官方下载统计）
- 已发布版本数：21（近 12 个月 0 个）

## 中文简介

独立 TypeScript 执行 ROS 1( Robot 操作系统) 协议,并带有可插件传输层

## 安装

```sh
npm install @foxglove/ros1
```

也可以使用：`pnpm add @foxglove/ros1`、`yarn add @foxglove/ros1`、`bun add @foxglove/ros1`

## README

# @foxglove/ros1 (英语)

> _独立 TypeScript 执行 ROS 1( Robot 操作系统) 协议,并带有可插件传输层_

[![npm version](https://img.shields.io/npm/v/@foxglove/ros1.svg?style=flat)](https://www.npmjs.com/package/@foxglove/ros1)

## 使用量

```Typescript
// An example client that connects to the ROS1 turtlesim node

import { RosNode } from "@foxglove/ros1";
import { getEnvVar, getHostname, getNetworkInterfaces, getPid, TcpSocketNode } from "@foxglove/ros1/nodejs";
import { HttpServerNodejs } from "@foxglove/xmlrpc/nodejs";

async function main() {
  const name = "/testclient";
  let rosNode: RosNode | undefined;

  try {
    rosNode = new RosNode({
      name,
      rosMasterUri: getEnvVar("ROS_MASTER_URI") ?? "http://localhost:11311/",
      hostname: RosNode.GetRosHostname(getEnvVar, getHostname, getNetworkInterfaces),
      pid: getPid(),
      httpServer: new HttpServerNodejs(),
      tcpSocketCreate: TcpSocketNode.Create,
      log: console,
    });

    await rosNode.start();

    const params = await rosNode.subscribeAllParams();
    console.dir(params);

    const sub = rosNode.subscribe({
      topic: "/turtle1/color_sensor",
      dataType: "turtlesim/Color",
    });

    sub.on("message", (msg, data, pub) => {
      console.log(
        `[MSG] ${JSON.stringify(msg)} (${
          data.byteLength
        } bytes from ${pub.connection.getTransportInfo()})`,
      );
    });

    await new Promise((resolve) => setTimeout(resolve, 1000));

    console.dir(sub.getStats());
  } catch (err) {
    const msg = (err as Error).stack ?? `${err}`;
    console.error(msg);
  } finally {
    rosNode?.shutdown();
  }
}

void main();
```

### 测试

`yarn test`

## 许可证

@foxglove/ros1 获得许可证 [MIT 许可证](https://opensource.org/licenses/MIT)。 。 。 .

## 释放

1.  运行 `yarn version --[major|minor|patch]` 切换到凸起版本
2.  运行 `git push && git push --tags` 以驱动新标签
3.  GitHub 动作会照顾剩下的

## 保持联系

加入我们 [Discord 社区](https://foxglove.dev/chat) 问问题 分享反馈 随时了解我们团队的工作.

## 常见问题

### @foxglove/ros1 是什么？

独立 TypeScript 执行 ROS 1\( Robot 操作系统\) 协议,并带有可插件传输层

### 如何安装 @foxglove/ros1？

在项目目录运行 npm install @foxglove/ros1，或使用 pnpm add / yarn add / bun add。它还提供命令行工具 roscore，可以用 npx roscore 直接运行。

### @foxglove/ros1 支持 TypeScript 吗？

支持。包内自带 TypeScript 类型声明（package\.json 声明了 types 入口），安装后即可获得类型提示，无需再安装 @types 包。

### @foxglove/ros1 支持 ESM 还是 CommonJS？

以 CommonJS 形式发布，可以直接 require\(\)；在 ES Module 项目中也可以用 import 引入（Node\.js 会把 module\.exports 作为默认导出）。

### @foxglove/ros1 需要什么版本的 Node\.js？

package\.json 的 engines 字段要求 Node\.js \>= 14。版本不符时 npm 默认只给出警告，开启 engine-strict 后会拒绝安装。

### @foxglove/ros1 可以商用吗？

@foxglove/ros1 使用 MIT 许可。宽松许可：允许商业使用、修改和再分发，通常只需在分发时保留原版权与许可声明。以上为概括，不构成法律意见，请以许可原文为准。

### @foxglove/ros1 的下载量有多少？

根据 npm 官方下载统计，@foxglove/ros1 在 2026/10/16 – 2026/11/14 这 30 天内被下载 115,797 次，日均约 3,860 次。下载量会把 CI 构建、镜像同步和作为其他包依赖的安装一并计入，适合横向比较热度，不能直接等同于使用人数。

### @foxglove/ros1 还在维护吗？

最新版本 3\.0\.1 发布于 2025/10/14（1\.1 年前）；至今共发布 21 个版本，其中过去 12 个月发布了 0 个；首次发布于 2021/07/16。发布频率只是参考信号：功能稳定的工具可能很少需要更新，建议结合源码仓库的 issue 和提交记录判断。