# @foxglove/velodyne-cloud 中文文档

规范地址：https://npmcn.com/package/%40foxglove/velodyne-cloud/

版本：1\.0\.1
npm 元数据更新时间：2022-04-05T12:09:44.862Z
中文译文更新时间：2026-11-15T10:40:45.191Z
软件包许可：MIT

本文由上游 README 翻译，可能存在偏差，请结合原文核对 API、命令与配置。版权与许可归原作者所有。

原始 npm 页面：https://www.npmjs.com/package/%40foxglove/velodyne-cloud
原文对照：https://npmcn.com/package/%40foxglove/velodyne-cloud/?lang=original
项目主页：https://github.com/foxglove/velodyne-cloud
源码仓库：https://github.com/foxglove/velodyne-cloud

## 关键信息（来自 npm 元数据）

- 包体积（解压后）：485 kB，100 个文件
- 模块格式：CommonJS
- TypeScript 类型：包内自带
- Node.js 要求：\>= 14
- 运行依赖：0 个
- 首次发布：2021-07-19T18:07:31.222Z
- 最新版本发布：2022-03-29T20:29:15.585Z
- 近 30 天下载量：116456（2026-10-16 至 2026-11-14，npm 官方下载统计）
- 已发布版本数：2（近 12 个月 0 个）

## 中文简介

将 Velodyne LIDAR 数据包转换为指向云的文本库

## 安装

```sh
npm install @foxglove/velodyne-cloud
```

也可以使用：`pnpm add @foxglove/velodyne-cloud`、`yarn add @foxglove/velodyne-cloud`、`bun add @foxglove/velodyne-cloud`

## README

# @foxglove/velodyne-cloud (英语)

> _将 Velodyne LIDAR 数据包转换为指向云的文本库_

[![npm version](https://img.shields.io/npm/v/@foxglove/velodyne-cloud.svg?style=flat)](https://www.npmjs.com/package/@foxglove/velodyne-cloud)

## 导言

[维洛德内](https://velodynelidar.com/) LIDAR硬件广播了代表激光扫描数据的平稳的UDP包流. 这些生包需要用每个硬件模型所特有的校正数据被转换为点云. 这个TypeScript库从分析包中提供对Velodyne硬件模型的最佳检测,并包含校正数据,以自动将原始数据转换为3D点云表示.

此库用于 [狐格罗夫工作室](https://foxglove.dev/) 转换 [velodyne msgs/Velodyne扫描器](http://docs.ros.org/en/indigo/api/velodyne_msgs/html/msg/VelodyneScan.html) ROS 消息给 [传感器 msgs/ PointCloud2](http://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html) 留言.

## 使用量

```Typescript
import {
  Calibration,
  PointCloud,
  PointFieldDataType,
  RawPacket,
  Transformer
} from "@foxglove/velodyne-cloud";

type VelodynePacket = {
  stamp: { sec: number, nsec: number };
  data: Uint8Array;
};

// NOTE: Use the packetRate() function to determine how many packets are needed
// to create a full 360 degree scan

function createPointCloud(packets: VelodynePacket[]) {
  if (packets.length === 0) return undefined;

  const firstPacket = new RawPacket(packets[0].data);
  const model = firstPacket.inferModel();
  if (model == undefined) return undefined;

  const stamp = firstPacket.timestamp();
  const maxPoints = RawPacket.MAX_POINTS_PER_PACKET * packets.length;
  const cloud = new PointCloud({ stamp, maxPoints });
  const transformer = new Transformer(new Calibration(model));

  for (const packet of packets) {
    transformer.unpack(new RawPacket(packet.data), stamp, undefined, cloud);
  }

  cloud.trim();

  console.log(
    `Created ${cloud.width}x${cloud.height} dense little endian point cloud data. ` +
    `${cloud.data.byteLength} bytes total with ${cloud.point_step} byte point step, ` +
    `${cloud.row_step} byte row step, and the following fields:`
  );
  for (const field of cloud.fields) {
    console.log(
      `  [${field.name}] offset=${field.offset}, ` +
      `datatype=${PointFieldDataType[field.datatype]}, ` +
      `count=${field.count}`
    );
  }
}
```

## 许可证

@foxglove/velodyne-cloud 获得许可证 [MIT 许可证](https://opensource.org/licenses/MIT)。 。 。 .

## 释放

1.  运行 `yarn version --[major|minor|patch]` 切换到凸起版本
2.  运行 `git push && git push --tags` 以驱动新标签
3.  GitHub 动作会照顾剩下的

## 保持联系

加入我们 [黑频道](https://foxglove.dev/join-slack) 问问题 分享反馈 随时了解我们团队的工作.

## 常见问题

### @foxglove/velodyne-cloud 是什么？

将 Velodyne LIDAR 数据包转换为指向云的文本库

### 如何安装 @foxglove/velodyne-cloud？

在项目目录运行 npm install @foxglove/velodyne-cloud，或使用 pnpm add / yarn add / bun add。

### @foxglove/velodyne-cloud 支持 TypeScript 吗？

支持。包内自带 TypeScript 类型声明（package\.json 声明了 types 入口），安装后即可获得类型提示，无需再安装 @types 包。

### @foxglove/velodyne-cloud 支持 ESM 还是 CommonJS？

以 CommonJS 形式发布，可以直接 require\(\)；在 ES Module 项目中也可以用 import 引入（Node\.js 会把 module\.exports 作为默认导出）。

### @foxglove/velodyne-cloud 需要什么版本的 Node\.js？

package\.json 的 engines 字段要求 Node\.js \>= 14。版本不符时 npm 默认只给出警告，开启 engine-strict 后会拒绝安装。

### @foxglove/velodyne-cloud 可以商用吗？

@foxglove/velodyne-cloud 使用 MIT 许可。宽松许可：允许商业使用、修改和再分发，通常只需在分发时保留原版权与许可声明。以上为概括，不构成法律意见，请以许可原文为准。

### @foxglove/velodyne-cloud 的下载量有多少？

根据 npm 官方下载统计，@foxglove/velodyne-cloud 在 2026/10/16 – 2026/11/14 这 30 天内被下载 116,456 次，日均约 3,882 次。下载量会把 CI 构建、镜像同步和作为其他包依赖的安装一并计入，适合横向比较热度，不能直接等同于使用人数。

### @foxglove/velodyne-cloud 还在维护吗？

最新版本 1\.0\.1 发布于 2022/03/30（4 年前）；至今共发布 2 个版本，其中过去 12 个月发布了 0 个；首次发布于 2021/07/20。发布频率只是参考信号：功能稳定的工具可能很少需要更新，建议结合源码仓库的 issue 和提交记录判断。