@foxglove/velodyne-cloud (英语)

将 Velodyne LIDAR 数据包转换为指向云的文本库

导言

维洛德内 LIDAR硬件广播了代表激光扫描数据的平稳的UDP包流. 这些生包需要用每个硬件模型所特有的校正数据被转换为点云. 这个TypeScript库从分析包中提供对Velodyne硬件模型的最佳检测,并包含校正数据,以自动将原始数据转换为3D点云表示.

此库用于 狐格罗夫工作室 转换 velodyne msgs/Velodyne扫描器 ROS 消息给 传感器 msgs/ PointCloud2 留言.

使用量

import {
  Calibration,
  PointCloud,
  PointFieldDataType,
  RawPacket,
  Transformer
} from "@foxglove/velodyne-cloud";

type VelodynePacket = {
  stamp: { sec: number, nsec: number };
  data: Uint8Array;
};

// NOTE: Use the packetRate() function to determine how many packets are needed
// to create a full 360 degree scan

function createPointCloud(packets: VelodynePacket[]) {
  if (packets.length === 0) return undefined;

  const firstPacket = new RawPacket(packets[0].data);
  const model = firstPacket.inferModel();
  if (model == undefined) return undefined;

  const stamp = firstPacket.timestamp();
  const maxPoints = RawPacket.MAX_POINTS_PER_PACKET * packets.length;
  const cloud = new PointCloud({ stamp, maxPoints });
  const transformer = new Transformer(new Calibration(model));

  for (const packet of packets) {
    transformer.unpack(new RawPacket(packet.data), stamp, undefined, cloud);
  }

  cloud.trim();

  console.log(
    `Created ${cloud.width}x${cloud.height} dense little endian point cloud data. ` +
    `${cloud.data.byteLength} bytes total with ${cloud.point_step} byte point step, ` +
    `${cloud.row_step} byte row step, and the following fields:`
  );
  for (const field of cloud.fields) {
    console.log(
      `  [${field.name}] offset=${field.offset}, ` +
      `datatype=${PointFieldDataType[field.datatype]}, ` +
      `count=${field.count}`
    );
  }
}

许可证

@foxglove/velodyne-cloud 获得许可证 MIT 许可证。 。 。 .

释放

1. 运行 yarn version --[major|minor|patch] 切换到凸起版本
2. 运行 git push && git push --tags 以驱动新标签
3. GitHub 动作会照顾剩下的

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